Wenn er von 2020 ist, dann gibt es für XP keine Treiber. Dann kannst du versuchen einen win7 Treiber zu installieren. Kann funktionieren, muss aber nicht. Schau mal bei Samsung nach, und versuche einen Laserdrucker zu finden den es auch unter xp gab und Versuch diesen Treiber. Lass es mal auf Lpr, nur den druckertreiber tauschen und versuchen ob er was druckt.
Ich vermute mal, der Drucker kann weder PCL noch PostScript. Er wird vermutlich eher ein GDI Drucker sein. Das Rendern der Seite geschieht im Betriebsystem und nicht im Drucker selbst. Deswegen ist das manchmal recht Problematisch mit GDI Drucker, Treiber und nicht Windowsgeräten. Z. B. CUPS konnte zuerst kein GDI Gerät. Da liefen solche Drucker nicht mal am Apple. Mittlerweile ist das unter Linux und Apple recht Problemlos.